わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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Armadillo-500でなんとかC++を


Armadilloは素晴らしい。サイト行けばたくさんの情報が引っかかる。

がしかし、自分みたいな情弱ゆとりには多すぎる情報を扱うのは大変なのです。


ということで、C++が使えるようになるまでのなんやかんやを忘備録として書いておく。



とりあえず、デフォルトの設定を色々変更する方法もわからないので、デフォルトの環境をベースに行きたい。
が、そもそも出荷状態ではライブラリがないとかで実行不可能。

で、まぁライブラリを突っ込みたいわけだけれどもなかなか厄介。
ベースになるファイルはすべてRAMディスクになってて、突っ込んでも次の起動時には消えてしまう。
サイトのHowToにある方法で実行出来なくはないのだけれども、使う用途としては、元のファイルに入れたい。

みたいな感じに俺は受け取った。いろいろ調べた。
最終的にそういうシステムがどうなってるのかは正直わからない(
が、以下の手順でいける。。


atmark-dist の下の/romfs/usr/lib に必要なものをぶち込む(stdlibc++)
atmark-dist 直下で make image

/images/ にできた、romfs.img を以下のコマンドで書き込む
hermit download -i romfs.img -a 0xa0220000

ここでの 0xa0220000ってのは書き込むリージョンの先頭アドレス。
Armadillo-500の場合、romfs.imgを書き込むユーザーランド領域が13.75MBなので、
それを上回る場合は圧縮されたromfs.img.gzを書き込む。
ここらへんのアドレスと領域のサイズはソフトウェアマニュアルで確認可能。

書き込み終わったら立ち上げ直せばok.



わかってしまえば簡単な手順だが、いまいちまとまったのに出会えず、
また仕組みも理解していないので大夫苦戦した…

このくらいさらっとできるようになりたい。。


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