わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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似たような作業はもう飽きた


ちょっと久しぶりに回路を作りました。
設計も少しいじったりしたのですが,何でも間が開くとね…

で,
加速度センサ…

ここまでやって気づいた,加速度センサのっけてない…
ジャイロ用のポート引き出してない…

研究室に入って,回路は回路屋さんに任せればいいのではないかな…と,最近思うのです。
自分がやったって真似事程度ですしね。きちんと設計なんかできないですよ。

この回路はきっとクリスタル周辺が特によろしくないだろう。でも動く。きっと。
こんなあやふやな物を作って,またロボットってやつをやる時間がなくなってゆくのです。
技術的には大切なことなのかもしれませんがそれでは外から見たサークルの活動は毎年同じようなことやってるなとなってしまうわけで。

サークルが所属する会が正直潰れそうなんで,ちょっとのらりくらりとやるわけにはいきません。

研究室ではこんなやつが使えるようにと色々やってますがどうなんでしょうか。

先輩の代と自分達は時代が違う。大会の形も,他の団体も,売られてるものも,大学の状況も。
もうちょっと変わってもいいのではないかと。

こんなふうに,いつまでたっても似たような回路を作ってばっかいるのでは,
ダメだと思うんですよ。





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更新できないから回路とプログラムの話でも

更新できないのは… 
二足以外にやりたいことが多すぎるから…?
モチベーション?


取り戻すべくブロクでも書きます(

自作ボードの話を書くと言っておいて長い間書いていなかったので。。

まぁゆとり野郎が二足限定で話すので,聞き流す程度でお願いします。


で,二足なんてサーボモータがいっぱい動けばいいわけで。
とりあえずマイコン単体でたくさん動かせるものを買ってしまうのが一手っ取り早いです。

で,サーボモータは一般的なラジコン用のものがPWM駆動で,
ロボット用なんかだと,シリアル通信駆動ができます。

対応しているのであればシリアル通信を強く推奨します。
特にサーボモータの現在角度取得が重宝します。

digi-keyなんかのマイコン機能の概要にあるPWMってやつがまんまPWM,
SCIとかUART/USARTなんてのがシリアル通信にあたります。

PWMはサーボの本数分出力する必要があります。が,結構二足歩行ロボットに使うほどたくさん
PWMを出力することのできるマイコンが少なかったりします。

最も最近の上位のマイコンは結構出来る気もしますけど;;
これに関してはブログの過去の記事でSH7125でPWMを増設する方法があるので割愛ということで。
SH7125はPWMがたくさん出せるのが特徴の1つだった気がしますが,それでも12本です。
ちなみに最近ちょくちょく出てくるRXマイコンってやつは24出力可能です。

で,次はシリアル通信。こいつは複数のサーボを同じ信号先につなぐことができるので,
1つずつに出せる必要はアリません。

が,シリアル通信はパソコンとかコントローラなどとも通信できる便利なやつなんで
数はあったほうが望ましいです。
サーボモータは複数同じものにつなぐことができますが,他の機能のものには別のピンを確保した方が良いです。

欲を言えば6ピンぐらいあると手足を分けてパソコンとコントローラみたいなこともできます。
そこまでの必要はないかもしれませんが…


あとはボードになってるかってのも大事です。
マイコン単体でボードから作る場合は,意外とハンダ付けが現実的かどうかということが問題になってきます。
できれば切削やエッチングでつくるならパッケージはTQFPあたりが楽なんじゃないかなーと思います。
足が横に出てないパッケージは避けるべきかと。

そして買えるかってのも大事です。値段とか,販売の小分けとかの点で(
何かで壊れないって保証もないですしね;;

うーん,こんな感じですかね…

自分は今までルネサス系(H8,SH,RX)とAVRしか触ったことないのでそんなもんですが
最近はARMもいいなと思ってたり…

当面のメインはRX62Nで行くつもりですが。


とりあえず長くなったのでこんなもんです。
文章ばっかですが,思いついたり,思い出したりしながら書いて行きます。


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美濃昌典使ってみた


これです。

こんな感じです

こんな感じです。


完成品

完成したのはこんな感じです。


以下、メモ。

切り込み幅0.2mmベタグランど無しにしてみたが、これだと隣のパターンにくっついてしまう。
ベタグランドにして切り込み量調節の方がいい。

ゆとりがあるところでも、細い線は削った後、残らないように多少詰めること。


ということで、はんだ付けが大変なのでなかなか進みません。ふぅ。

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EAGLEから切削レイヤを起こす


以前やった時に記事にしてなかったので。Mach2/3の場合。

ここのページが相当参考になります。

ulpをprogram files内のEAGLEフォルダのulpフォルダに上記サイトからダウンロ―ドした.ulpを入れます。


で、各ulpの設定をします。

まず一番上のファイル名を.ncdに。
次が削る線幅ですが、あまり太くしていると線と線が近いところなどがつながってしまいます。

0.2ぐらいかな…?できたパスを見て、つながってたらさらに細くした方がいいかもしません。
あんまり細いと上手く削れないと思いますが…

後は削ってないときにどのくらい上げるかと、切削深さ、z,xy方向に動く速さの設定です。
速さの設定は普通に単位は同じ。inches/minだったっけか…?

後はボードからファイル→ユーザランゲッジプログラムを実行みたいな。
そして、つっこんだファイルを開けば完了です。
表記は日本語化パッチによって多少違うかも知れません。ulpって書いてあるアイコンでもできます。

EAGLEの実行したボードのあるプロジェクトファイルに対応する.ncdが出来ていると思うので、
適当にドラッグしてncvcで見たり、usbに移したり。

後、shortdrillはなくてもいいかなと。。


まぁ、そんな感じです。追って削ってみた感想を。

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ここ最近の通信不良

この前の土曜日も結構、起こってましたが…

原因がわかりました。

破損!

PS2パッドの端子に無理やりソケットがさしてあったのですが、PS2の端子ごとぽっきりと…

ということで、みなさんコネクタにしましょう…


とりあえず早急に買ってこないと間に合わない… 

受信機だけ売ってないものだろうか…


久々の金銭的ピンチ。

そしてコネクタをつけてマシンの重量は大丈夫だろうか…

というかコネクタをつけたら、胸の部分に受信機が収まらないじゃないか!!!!!


どうしよう。とりあえず、これから、無線シリアル通信で動かすプログラムを書くか…?

いや、ないな…

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