わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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たまにはPhysXの進捗を

まぁ、今日は部品の発注ぐらいしかしなかったので、、

前から書こうと思っていたPhysXについて。


今、PhysXアプリケーションという本を読んで勉強しています。

が、ここの8章で、簡単な車輪型の乗り物を駆動できるようになりました。



そこの部分で本が少しおかしかったので指摘を、、
ここからは本を持っていないとわからない話になります。
ちなみに本の発行は21年9月25日らしいです。

proj801.cpp中に流れ的にはすでにヘッダー内で宣言しているはずの関数と同じ名前の関数が宣言されています。
しかも、以前に作成した関数は1自由度ジョイントでしたが、ここでは2自由度ジョイントです。

違う名前で宣言して使ったほうがよろしいかと思います。

そして本文中にあるプログラムではCreateCapsule2という関数が使われています。
これは今までのCreateCapsuleの引数を減らしたものと思われます。
CreateCapsuleにして、引数を最後に「10, NxQuat(90, NxVec3(1, 0, 0))」の2つを加えれば動きます。

それぞれ密度とアクターの姿勢、、、のはず。。

不思議なのは付属のCDに入っているプログラムはCreateCapsuleなところですね、、
どういうことなのでしょうか…

後、このプログラムは説明で「カスター」といわれているのが、私が「キャスター」と認識しているものだと
気付くのに時間がかかりました。

このプログラム内での働きは受動輪ですね、、

PhysXのことはこれから少しずつ書いていこうと思います。。

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PhysXアプリケーション

PhysXプログラミングの続編である、PhysXアプリケーションという本を読んでいます。

が、このシリーズ3冊すべてを読んで、やっと二足歩行のシミュレーションができるようになるらしい…。

まぁでも今日は、ジョイントを駆動させる方法について読みました。
ダンパ係数とかも設定できて驚きました。

まぁ、半年後ぐらいに二足歩行のシミュレーションができるようにのんびり読んでます。

最近ODEを少し見てみたのですが、重力の値とが適当に0.01って入れられていたり、時間軸があまり考慮されていなかったりで驚きました…。
まだ冒頭部分しか見ていないからでしょうか。。

まぁ、大変ですがPhysXが扱えるようになればそれに越したことはないと思うので、コツコツやります。

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