わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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学校がはじまりました


早く1カ月たって終了してくれないだろうか。

今日は負荷トルク計算と的なものを読み漁ってました。
厳密にやろうとすると必要なパラメータが多くて面倒ですね。


機体設計時の目安に、簡単に使えそうなのは、上半身の負荷が膝を曲げたときどうくるかでしょうか。

(ピッチ間距離)*sin(曲げ角)*重さ = 必要トルクみたいな感じですかね・・・?

そこまでなくても、両足で立つ時間が長いので半分でもいいのかな・・・?



姿勢によって各関節の重心位置が変わるので厳密にやるなら、プログラムを組まなきゃいけなさそうです。

接地する部分も考えなければいけないし…

結構面倒です。結局設計するときってのはどういう姿勢を意識すればいいんですかね・・・?
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