わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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今日は成人式でした。


活動時間の半分以上持って行かれた…


さぁ、今日は部室に誰もいませんでした。

きっと自分が来た時間が遅かったからみんな帰ったんだと信じたいです。
みんな、やる気ないなぁ・・・


とりあえず、そろそろちゃんと歩かなきゃダメみたいなんで、「はじめてのロボット創造設計」を適当に見て、
重心移動のグラフを書きました。


グラフ


適当にテキストにあったまんまグラフにしてみました。

本当はマシンのパラメータ入れたのがあったのですが、画像にしてなかったので。。



以下、よくわからないこと。
テキストで与えられた式を用いると、周期の4分の1まではそのまま計算できる。
そこから先が問題。

周期/2までの重心の移動はどうやって考えればいいんだろうか。

まぁフツーに考えてこうだろうみたいな感じでグラフは書いてしましましたが、
それが理想なのかは自分のなかで???といった感じで。


遊脚が変わる時から、ZMPの目標値が変わるのはわかるのですが…


まぁ、適当に書いてあった式をぶち込んだだけなので、何も理解してないのは当たり前…

明日の暇なときにちゃんと読みます。

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