わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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なんか最近、カウンタがおかしいような。


500ぐらい減った気もする。

今日は、ほとんど何もやってません。
レポートとか、会議とか書類処理とかしか。。


でも少し、昨日の続きを。
とりあえず、昨日の疑問は少し進展。
4つに分けてあのグラフは書いていたのだけれど、グラフの上側と下側で2つに分ければいい。
で、どうしてって疑問はまだ残る。


とりあえずここを見た。
で、ここでは前後に出す足裏が、常に前後方向には重なるように歩いてる。
だから、ZMPの軌道計画もわかりやすい。

でも、実際に早く歩くためにはもっと歩幅は大きく。前後には足裏はかぶらない。
で、どうやってデザインするのか?
遊脚を前に出す時は前に加速度が生じているから、後ろに出した状態になる支持脚にZMPがのる。
支持脚が移るときにはどうなる・・・?

たぶん移る時は両方ついた状態を経由。で、斜めに動くのか?と書いているときに、わかりました。
減速してるから、加速度は後ろ向きに生じてZMP斜めに動くんですね…。

文章を書くと頭が整理されます。

では、ZMPはギザギザな感じに?
それとも辺+三角…?

そこら辺はもうちょっとですよね。
しかし、なんで気付かなかったんだろうな…
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