わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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ここ数日


春休みはたくさん寝ても作業できるのがいいですね。

で、ここ数日やったこと。
とりあえず、歩行モーションから。

足踏みをする時点で横に倒れてしまっていたのは、初期位置をとり直したら改善されました。
ちょっと府に落ちませんがよしとします。

まずは今までどおりにと思って、横方向はZMPに基づく式を入れたものを、
前後上下は三角形を描くようにしてみましたが、後ろに倒れる…

今まではこの場合、ホームポジションで少し前かがみにすることで対処していましたが、それではうまくいかない模様。
後ろ足は蹴らないとだめなののでしょうか…?

歩行周期は少し上がっているはずなのでサーボが追いついてないのか…?


しばらくは時間がかかりそうです。ただ、今までのモーションで歩けているので、
サーボの角度をとりなおしたからではないはず。。


で、調整するのが面倒になってきてよく聞くエクセルのマクロってやつをやってみる。
たぶん、便利。そのうち作り途中なので、明後日までには完成品があがる…ハズ



調整中に気になったこととして、たまにジャイロの基準電圧がずれるってこと。
回路の問題だろうけど、作りの直すのも近いし、いかにも問題ありそうな回路なのでとりあえず放置。
そのうちなんとかします。そのうち、、、
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