わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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限りある資源を大切に


とりあえず、いい加減ひきこもりなだけではダメなのでプログラムをいじる。
現状の加速できない問題を何とかするには世間一般には歩幅を増やしていくというのが一般的なような気がしてみる。

が、現状では、逆運動学を解いた値をプログラムにテーブルとして突っ込んでいるのでそういうことができない。


さて、どうするか。プログラム中で逆運動学を解くようにすると、角度の指令が1度単位になります。

とりあえず、プログラム中の変数を削ってみる。雀の涙。

で、逆運動学をプログラム中で解くように書いたのだけれど、横方向の軌道とか脚の上げ下げとか課題が山積みだったので、結局モータを制御する周期を2.5msから5.0msにすることに。

これで、大体解決。というか応急処置?

早く新しいシステムを作りたいのだけれど、ROBO-ONEがグダグダになってしまうから我慢。

で、新しいシステムについていろいろ考えたことをどうせ忘れるだろうからメモ。

・サーボの番号はenumで
・浮動小数点で角度がでるだろうからキャストするときに四捨五入する
・プログラムは全て初めからcppファイルにしておくように
・classを使ってサーボの角度は制御

とまぁこんな感じで割とフツーに生きてます。
この感じだと結局何もないオチだと。
しかし、後輩たちは割としっかりフォローしてくれてます。なんだかんだで頼りになる。


よし、明日は部室にマシンを取りに行こう。

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