わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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お辞儀

とりあえず、足の一番上のピッチを傾ける

前に倒れてしまう

足のピッチの一番下も同時に逆に傾けて、からだをくの字にすることによって解決

膝が曲がっているままだと気持ちが悪い

同時に膝を伸ばすことに

体を大きく傾けるモーションなのでジャイロのゲインを一時的に0にして体の揺れを防ぐ

こんな感じで作成しました。
楽に作れて2コマのモーションですがお客さんの反応は上々です。



反面、大変で出来て当然な前歩きは、どうやら足のピッチ軸から見て、足裏の位置がよくなさそうです。。
とりあえず、歩幅を調整して加速減速をすれば転倒は防げるのですが…


ということで今後やること:足裏の位置について調べてみる、シリアル通信でHITECサーボ複数制御。

また、6月20日のオープンキャンパスで出番があるみたいで、、、
それまでにできるかな・・・?
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