わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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前歩き


いい感じ?になってきた?

といった感じです。
今まで歩きだしモーションが存在していたのですが、なくても問題ないことに気づく。
これで、変数領域がだいぶ確保されました。

先輩の助言で両足が接地している時間を増やしてみました。
歩行中の時間の1/5の時間は両足が接地しています。
もっと増やした方が??

前後方向のパラメータは変えてないので、少し擦ってしまっていますが…
擦らないように前方向に動かすのは計算の面で気力と能力が足りそうにないので保留で…


最近写真や図がなくてさみしいので足先の軌跡でも
足先の軌跡
ホームポジションを原点として、青が横から見た足先の軌跡、赤が前から見た足先の軌跡、緑が上から見た足先の軌跡、、
のはずです。多分。

脚の上げ下げの時にふにゃっとしているのは何かの名残です。直線の方がいいかは試していませんが、
曲線にするにしろ足音がうるさいので下げる方は変えないといけない気がします。

1コマ0.5msで、歩行周期は0.4sです。


とりあえず、土曜日にシームレスを実装してみて、様子を見ようと思います。

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