わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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今日も写真がない

問題は充電用のアダプタを探すのが面倒だってこと。


2日前ぐらいにROBO-ONEのエントリーリストのURLを片っ端からクリックしてみました。

前歩きに関して得られたものは何もありませんでした。


ま、まぁ試合前に他のうちを明かさないとかそういうことですよねきっと…。

ただ、これを機に逆運動学を勉強したという記事を見ました。



さて、3日ぐらいかけて本格的にマシンをメンテナンスしました。やばそうなところをチェックしたり、
初期位置をとり直したり…

で、相変わらず初期位置は決まらない、思うにハード的に初期位置が決まるような構造にしておいた方がいい気がします。
シリアルサーボなら現在の角度を取得できるので、何か平らなものに押しつけるそこが原点…みたいな。

そうすると、脚のラインは必然的に直線になるわけです。格好悪いです。
だから、押しつけたときに支えとなる点は直線になっていて…
と考えるわけですが、それでもデザインとかできるのか?ってレベルです。難しいですね。


ROBO-ONEまであと10日を切りましたが、後輩はまハード回路ソフト全未完成です。
ここから間に合わせるガッツがあるのだろうか…?

ま、自分も去年のこの時期はまだできてなかったので何も言えないんですけれど。
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