わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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足裏が小さい

足裏つき

想像以上に小さかった。

先輩のマシンと同じような構造なので大丈夫だと思っていたら、膝がシングルでオフセットがない分小さい模様。

なんとなく前後方向の長さが脚の構造的に足りない気がする…


作ってみないとわからないのだけれども。


脚を長くすると…
・膝周りの見た目がよくなる
・足裏が大きくなる
・トルクは許容範囲?ってレベルになる
・背が高くなるのは余り気に入らない

脚長

とりあえずな比較対象。


明らかに足裏のサイズが違う。
1kg以下は脚の長さの60%,40%なだけあって長くすると大分変る模様。


長くするべきなのだろうか…?
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