わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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非力・・・


攻撃モーションを最近作ろうかと思いましたが、

どうにもうまくいきません。
両足裏を平行に保ったまま、移動させることがうまくできない…?


計算の値が間違っていることはないと思うのですが…

・初期位置
・トルクが負けている


この2つぐらいしか思い当たらないし、どうにもできない…
おそらく一番上のピッチ軸のずれがロール軸を大きく開くと足の姿勢全体に顕著に影響するんだと・・・


思うしかないんでしょうか。


体の傾けはキャンセルしているはずなのですが・・・


対策を考える、
・ロール軸を開いていって経過を見る
・実際の現在角度がいくつなのかを見てみる

このぐらいしかないのだろうか…?

とりあえず、明日やってみてですね。



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