わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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更新できないから回路とプログラムの話でも

更新できないのは… 
二足以外にやりたいことが多すぎるから…?
モチベーション?


取り戻すべくブロクでも書きます(

自作ボードの話を書くと言っておいて長い間書いていなかったので。。

まぁゆとり野郎が二足限定で話すので,聞き流す程度でお願いします。


で,二足なんてサーボモータがいっぱい動けばいいわけで。
とりあえずマイコン単体でたくさん動かせるものを買ってしまうのが一手っ取り早いです。

で,サーボモータは一般的なラジコン用のものがPWM駆動で,
ロボット用なんかだと,シリアル通信駆動ができます。

対応しているのであればシリアル通信を強く推奨します。
特にサーボモータの現在角度取得が重宝します。

digi-keyなんかのマイコン機能の概要にあるPWMってやつがまんまPWM,
SCIとかUART/USARTなんてのがシリアル通信にあたります。

PWMはサーボの本数分出力する必要があります。が,結構二足歩行ロボットに使うほどたくさん
PWMを出力することのできるマイコンが少なかったりします。

最も最近の上位のマイコンは結構出来る気もしますけど;;
これに関してはブログの過去の記事でSH7125でPWMを増設する方法があるので割愛ということで。
SH7125はPWMがたくさん出せるのが特徴の1つだった気がしますが,それでも12本です。
ちなみに最近ちょくちょく出てくるRXマイコンってやつは24出力可能です。

で,次はシリアル通信。こいつは複数のサーボを同じ信号先につなぐことができるので,
1つずつに出せる必要はアリません。

が,シリアル通信はパソコンとかコントローラなどとも通信できる便利なやつなんで
数はあったほうが望ましいです。
サーボモータは複数同じものにつなぐことができますが,他の機能のものには別のピンを確保した方が良いです。

欲を言えば6ピンぐらいあると手足を分けてパソコンとコントローラみたいなこともできます。
そこまでの必要はないかもしれませんが…


あとはボードになってるかってのも大事です。
マイコン単体でボードから作る場合は,意外とハンダ付けが現実的かどうかということが問題になってきます。
できれば切削やエッチングでつくるならパッケージはTQFPあたりが楽なんじゃないかなーと思います。
足が横に出てないパッケージは避けるべきかと。

そして買えるかってのも大事です。値段とか,販売の小分けとかの点で(
何かで壊れないって保証もないですしね;;

うーん,こんな感じですかね…

自分は今までルネサス系(H8,SH,RX)とAVRしか触ったことないのでそんなもんですが
最近はARMもいいなと思ってたり…

当面のメインはRX62Nで行くつもりですが。


とりあえず長くなったのでこんなもんです。
文章ばっかですが,思いついたり,思い出したりしながら書いて行きます。


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