わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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Hitecサーボ用ヘッダーファイル

8498が角度指令命令で動くのは確認しましたが、他のサーボで他の命令が動くかの自信はない…。

とりあえず、コア部の角度指令を…。

#define Header 0
#define Command 1
#define Param1 2
#define Param2 3
#define Checksum 4
#define Return1 5
#define Return2 6

unsigned char signal[26][7],temp[7];//シリアルサーボ送信用
unsigned int home[26]; //初期位置決定

void servo_angle(unsigned int id, int deg)//サーボ角度指令関数
{
      unsigned int angle;
      angle = home[id] + deg;
      signal[id][command] = id;
      signal[id][Param1] = angle >> 8;
      signal[id][Param2] = 0xff & angle;
       signal[id][Checksum] = (256-(0x80+id+signal[id][Param1]+signal[id][Param2])%256)%256;
       SCI0_OUT_STRINGB (signal[id], 7);
       SCI2_OUT_STRINGB (signal[id], 7);
}

こんな感じです。
完璧に一部抜粋なので、いろいろ足りてませんが、雰囲気はこんな感じです。
汎用化のために思い切ってシリアル2つに送信してみた…。
まぁ、自分で使うときは直しますが。。

とりあえず、ちゃんと全部の関数書いたらそのうち上げる予定。
目標月曜日。
今日は、RAPIDの使い方書いたり、PhysXやってたら進まなかった…。

6/26 プログラムがひどく違ってたので修正…。。
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