わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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汎用(?)ヘッダーファイル

http://blog-imgs-42.fc2.com/w/a/g/wagarobo/Hitec_servo.txt

ヘッダーファイルです。。

で、こんな風に使います

#include <7125.h>
#include "Hitec_servo.h"

void Init_7125(void)//初期化設定
{
  /*----------------ポートA-----------------*/
  PFC.PACRL1.BIT.PA0MD = 1;//PA0:001-RXD0入力
   PFC.PACRL1.BIT.PA1MD = 1;//PA1:001-TXD0出力
   PFC.PACRL3.BIT.PA8MD = 6;//PA8:110-RXD2入力
  PFC.PACRL3.BIT.PA9MD = 6;//PA9:110-TXD2出力
   /*----------------------------------------*/

   SetSRReg(0);//すべての割り込みを実行可能に
}

int main(void)
{
  Init_servo();
   Init_7125();
  servo_all_home();
   while(1){
  /*モーション呼び出し等*/
   }
}

こうやって書いてみると、ポートの設定もヘッダーファイルに移した方がいいなとか、
シリアルは使用用途決まってるから、初期値でいいところは上書きしないほうがすっきりするとか思います。
客観的に見ることは大切ですね。。

受信をやろうとして、後付けのNOT回路のせいで出来ないことに気づく…。
早く新しい基盤を作らなければ。。
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