わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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SH7125でPWM

テンションが上がったので、PWMの話もします。
記事をわけてるのは項目ごとに書きたいからです。

とりあえず、適当にピン一本からPWMを出してみようと思ったのですが、以外に時間がかかりました。

STB.CR4.BIT._MTU2 = 0;//MTU2スタンバイ解除
MTU2.TSTR.BIT.CST4 = 0;//タイマ4の停止
MTU24.TCR.BIT.TPSC = 1;//001-クロックφ/4(6.25MHz)
MTU24.TCR.BIT.CCLR = 2;//010-TGRBとのコンペアマッチでカウンタクリア
MTU24.TIOR.BIT.IOB = 2;//0010-初期値0、コンペアマッチで1に
MTU24.TIOR.BIT.IOA = 7;//0101-初期値1、コンペアマッチでトグル出力
MTU24.TGRB = 10000;//PWM周期
MTU24.TGRA = 5000;//PWM ON時間
MTU24.TMDR.BIT.MD = 2;//0010-PWMモード1

PFC.PECRL4.BIT.PE12MD = 1;//PE12:001-TIOC4A入出力
PFC.PEIORL.BIT.B12 = 1;//PE12-TIOC4A出力
PE.DRL.BIT.B12 = 1;
MTU2.TOER.BIT.OE4A = 1;//FTIO4AのMTU2動作を許可

MTU2.TSTR.BIT.CST4 = 1;//タイマ4スタート

いろいろ試しながらだったので、少し無駄なもの入ってるかも知れませんが
こんな感じで動きました。
まぁ、時間がかかった理由は
MTU2.TOER.BIT.OE4A = 1;//FTIO4AのMTU2動作を許可
この設定に気づくのが遅かったからです。

とりあえず、SH7125の場合はMTU2の3と4はTOERレジスタで各端子のMTU2動作を許可しないといけないらしいです。
が、手持ちの資料はそんなチャンネル使ってなかったので…

まぁ、結果的にわかったのよかったです。
明日は外部割り込みをやります。
  
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