わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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HSR-5990TGとPゲイン

5990TGは30kg/cmの優秀なサーボモータですが、現在の足ピッチ間10cmは少しきついように感じました。
そこで、トルク向上を目指してPゲインをあげてみることに。
純正ツールであるHMI SERVO PROGRAMMERでパラメータを書き換えました。
結果として、確かに動かし始めは前よりトルクが上がっていたように感じました。
しかし、すぐに熱ダレしてしまいその後はパラメータ変える前と大差なし…
放熱関係の改善も必要そうです。。

もうひとつすでに変更済みだったパラメータとして、デッドバンドを狭めてありましたが、
この値、出荷時期によって違いがあるみたいです。サーボによって値が違いました。
HMI SERVO PROGRAMMERでいう2と3だったのですが、両方1にして今のところ問題なく動いています。
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