わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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更新再開

まぁ、いろいろ終わりましたし、また毎日更新を目指します。


さて、ロボワンの坂道にトライしているときに一つ疑問を持ちました。
ジャイロセンサで制御をしていたのですが、私は腰の部分にセンサをつけています。
ここで、足首に制御をかけると、

倒れそうなる

角速度発生

打ち消すように制御

逆方向に角速度発生

さらにそれを打ち消すように動く

また倒れそうに…


という現象が起こってしまうと思いました。
どうしたらいいのかと思い先輩に相談したら、カスケード制御というものを教えてもらいました。

今はセンサの理想値と現在値の差からただ単にPID制御(ほぼPゲインのみ)をしています。
ここで、この制御方はそのままに、センサの入力値をまず、

理想値からスタート

ずれが生じた分を積分していく

現在の姿勢が得られる

その値をもとに元のループの制御を実行

というような手法で乗り切ることができるのではないか、、、と。。


しかし、私の現在のシステムでは、サンプリング周期が遅すぎて値を積分したところでうまくいかないだろうと思いました。

そもそも、見直してみるとゲインが効くまでに最長、20msもかかってしまう遅すぎるループだったので…

とりあえず、シリアルを腕に、他の部分をPWMで動かすことによって、ゲインが効くまでの時間を2.5msに出来るようなシステムを考えたいと思います。


道のりは長い…
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