わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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PS2コントローラ通信用プログラム

こちらのサイト様こちらのサイト様を大いに参考にさせていただきました。

私が試した回路では、ACKはプルアップしていませんが、問題なく動いています。


とりあえず、モードの固定や振動制御もやりましたが、イマイチまとまっていので、
とりあえずコマンドを受信するプログラムだけを載せておきます。。


PS2パッド受信プログラム


受信するだけならば、コマンド1つ送るだけなのでプログラムは非常にシンプルになります。
例によって、マイコンSH7125でGCC Developer Liteで書いてます。

GDLに初めからある関数を使っているので送受信も大分短くなりました。
初期化関数の初めの引数は単にSCBRRの値なので、ここでは普通に値を入れています。
クロック同期式と歩調同期式では計算式が違うので。。
ボーレート500kなので12あたりが理想の値ですが、遅いほうが安定するらしいので、適当に15にしています。

初期化関数では、SCSMRも初期化されているので、
クロック同期式にする設定は初期化関数の後に記述しなければなりません。


他の機能も後日関数化して上げると思います…

多分。。

9/22 補足
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