わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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PS2コントローラ通信用プログラム補足

9/12に書いたことの補足を。。

今日見直して、いろいろ気付きました。
command = (DAT[4] << 4) + DAT[5];
はcommand = (DAT[4] << 8) + DAT[5];
ですね。何をしているやら…

そして、基本的にunsigned charを使ってますが、GDLの元の関数はchar型でしたね…
私は、すべてunsigned に書き換えてしまっていたので気付きませんでした。
charにもどして使うなら
上のプログラムはキャスト演算を使って
command = ((unsigned char)DAT[4] << 8) + (unsigned char)DAT[5];

とすると、上手く見れる…はず。。確認していないので何とも言えませんが。

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