わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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久々にモーション調整

本当はAVRのPS2PAD通信プログラムを、書き終えたので上げたかったのですが…

今度の土曜日にサークルの活動でロボットを動かさなければならないので久々に実機をいじってます。。


今日はずっと前歩きをやっていました。
歩くときの重心位置の調整として、足のピッチの一番上の軸を使っていましたが、
そうすると、足を曲げ伸ばししたときに少し良くない方向に行くような…

腰のピッチ軸で調整したほうが安定します。。
でも、腰のピッチ軸がついているマシンはあまり多くないのが現状…


設計が悪かったのか、モーションが悪いのか、結論を出すにはまだまだ時間がかかりそうです。
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