わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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新回路まとめ

新しい回路の今まで動作を確認、使用した感想を。
とりあえず、PWMはソフトウェアで18本出していますが、よく動いてくれています。

今回はサブマイコンで、メインマイコンのリセットピン制御と、
ブートモードピンの制御をおこなっているので、
コントローラからの入力でブートモードのオンオフ切り替えができます。

サーボのゲートFETもきちんと機能しました。

もともとサーボモータに、脱力コマンドは存在しましたが、それで脱力させても
電源は入っているので、角度を保持しないだけで、完全に脱力はしていないのが残念でした。
その点、FETは全く電源が入っていないようになります。


問題点としては、サブマイコン周りの信号が安定する前に、
現在のメインのマイコンのリセット回路ではhighになってしまうようです。
とりあえず、サブマイコン起動後にもう一度リセットをかけることによって対処しています。
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