わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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サーボの正負対応

最近はモーションを作ってるんだと思います。たぶん。。


思いのほか進まない、、初期位置がどう考えてもよくないんですが直す気力がなかったり…

大学祭はバトルよりサッカーのほうが多いのでキックを作っているのですが、なかなかうまくできない…
完全に片足で立つのは思いのほか難しいですね…


こんなことだけでは何なので、モーション記述のあれこれを。。

まず、サーボの回転方向ですが、左右の違いで向きも逆転します。。
ここでとりあえず、手先が上がる方向を正の値にするとします。

そうすると、PWMのON時間は減らした方が正の方向になる場合があります。
一つ一つ関節の関数を作ってもいいんですが、ただの正負関連づけにいちいち関数に飛ぶのはよくありません。

そこでプロプリセッサで何とかします。
#define migite(n) ON時間 = home - n

こんな感じで定義してあげれば、いいと思います。
実際私は
#define d_Rhand(n) servo[Rhand].position -= n

といった感じで使っています。

構造体のservoは配列で、Rhandは対応する番号を定義しています。
この定義は↑の定義より上部でなされなければなりません。

後は、簡単な重心移動とか、片足を曲げるといったモーションを作って、
歩く時などにそれらの集合体にすると楽…なはず。。


モーションエディタ作れたらそれが一番ですけれど…

おいおい頑張ります。
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