わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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お疲れ様とかいってる場合じゃない

ものづくりチャレンジとかいう行事は終わったみたいです。

見事に散ったみたいです。

まぁ、普段は二足なので車輪の速度制御やらオドメトリやら姿勢制御やら、とても勉強になりました。

と、適当に閉めておきます。。。。。。




そんなことより、明日二足のデモがあるのに回路が動かない・・・

具体的にはマイコンsh7125でMTU2動作を許可しなければならないピンからPWMが出ない・・・


それだけだったら許可し忘れたんだろといわれておしまいなのですが、

普通にそこら辺の基板にさすとPWMを吐くのに、二足の基板にさすとPWMをはきません。
オシロでみるとlowになっているように見えます。


はじめはグランドと導通しているのかと思いましたが、どこともしていなく、マイコンの足を折って
対応するピンは基板に刺さらないようにしても、ほかのピンの影響からなのか、PWMをはかなくなります・・・



マイコンの内部がどうなっているかは私は知らないのですが、どこかのピンと連動して動いているのでしょうか・・・?

プログラム自体はそれらのピンからPWMがでないことを除いて問題なく動いています。



明日には、検証結果がかけますように・・・
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