わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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二足は無事修復。。


昨日のPWMが出ないハナシですが、同じ症状が出ている先輩が原因を突き止めて教えてくれました。

先輩とその相方の先輩です。


この前のものづくりチャレンジという競技で優勝した機体を作った先輩です。

なんやかんやで初めてサークルの先輩以外の先輩からロボットのことを教えてもらった気がします。。



で、何が起こっていたかのメモ。。

SH7125のポートアウトプットイネーブル機能が問題でした。

PB16がデフォルトでこの機能になっていて、low検出でMTU2出力許可が必要なピンがlowに固定されるようです。
厄介なのは、IOポートとして使っていても、初期化関数が呼びだされる前にピンが値を検出してしまうところです。

どうやら初期化してから、アウトプットイネーブルのフラグを下げれば問題ないようなので、
プログラムを1行追加しただけで問題なく動いています。


とりあえず、二足はこれでまた動きそうです。
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