わがロボットの譜

千葉工業大学、総合工学研究会所属の者です。とりあえず、二足歩行ロボット作成日誌です。

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最新マイコンってだけはあるんじゃないでしょうか。


先輩がサークルのプロジェクトでマイコンの性能実験をして下さいました。

今まで自分の二足は H83694F → SH7125と来たわけですが、、
floatの4×4の行列計算で測定したところ、SH7125はH83694の5倍ぐらいの速度だそうで。
RXマイコンはそのSH7125の12倍ぐらいの演算速度みたいです。

最近まで使おうとしていた、FPUが載ってるSH7262も試してもらいましたが同じか、若干劣るぐらいらしいです。
RXマイコンのクロックは7262の3分の2なのでかなり優秀ですね…


というわけで乗り換えして正解見たいです。
とりあえず、RXマイコンについて少し。

取り付けの水晶振動子は12MHzがベストみたいです。
対応してるクロック的にもほぼ最高(100MHzまでで96MHz出る)ですし、
12MHzじゃないとUSBが使えないらしい。。

あとは、今まで使っていたSHと違ってiodefine.hに大量のenumと#defineが…

割り込みレベルが
IPR(CMT0, CMI0) = 0;
_IPR(_CMT0_CMI0) = 0;
__IPR(_CMT0_CMI0) = 0;
といった感じで書けます。
他にも割り込みのフラグとか、ベクタテーブル使ったり対応させづらいやつは大体定義があるようで。
気づかづに昨日モジュールスタンバイの対応を頑張ってつくったのに…

年明けぐらいには書き込みぐらいできるよう頑張ります。。
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